גם בטיול רגלי ללא רכב יש לומר תפילת הדרך. אבל רק באופן שהתחילו את המסלול ממקום ישוב ששהו בו וכדו', ולא כשכבר אמרו בנסיעה קודם לכן תפילת הדרך ואחר כך התחילו את המסלול הרגלי.